它为具有球形腕部的6DOF拟人化手臂计算Inverse Kinematic。%具有6个自由度的拟人化手臂和球形手腕
%它计算具有6个自由度的拟人化手臂的逆运动学。
%'q'是辐射的解,K是直接运动学矩阵。
%%
K = [nsap;
%0 0 0 1]
%其中n,s,a是三个向量fo 3个元素,代表
%末端执行器的方向,p是所需的末端执行器位置。
代码获取请阅读全文
未经允许不得转载!6DOF臂的反向运动学
它为具有球形腕部的6DOF拟人化手臂计算Inverse Kinematic。%具有6个自由度的拟人化手臂和球形手腕
%它计算具有6个自由度的拟人化手臂的逆运动学。
%'q'是辐射的解,K是直接运动学矩阵。
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K = [nsap;
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%其中n,s,a是三个向量fo 3个元素,代表
%末端执行器的方向,p是所需的末端执行器位置。
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